ROS碎片笔记

记录学习ROS中的一些问题

ROS Kinetic配置记录

记录一下配置ROS环境的基本问题

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阅读外文Paper辅助记录和翻译工具。
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Hexo 博客配置和使用中遇到的问题记录

再次换了电脑,重建了博客部署文件,搬迁了好看的新主题,记录一下暂时遇到的一些问题和解决方案。

IDE-Pycharm/Clion 配置问题记录

记录使用各期间遇到的配置问题及解决方法,又是一个踩坑和犯蠢笔记

搭建Apache2+h5ai实现美观的文件服务器

h5ai是HTTP Web服务器的现代文件索引器。它使文件和目录以清楚优雅的方式显示,并且通过不同的视图来增强浏览的体验。
h5ai是HTML5 Apache Index的首字母缩写,但现在它也支持其他Web服务器。
我们经常利用apache来实现http访问服务器的文件,同时使用h5ai的话可以有更好的体验。

搭建使用Telegram专用代理MTProxy

MTProxy是一个Telegram专用代理
在tg内部使用MTProxy,我们将不需要打开全局代理软件就可以收发tg消息
它非常轻量并有很好的速度,可以方便的创建和使用

搭建环境 Ubuntu 18.04 x64
开源项目地址 https://github.com/TelegramMessenger/MTProxy
参考链接 https://lala.im/3598.html
参考链接 https://www.506064.com/tool/zztool/2569.html

Python3学习碎片与踩坑实录

记录python的学习细节以及踩坑瞬间
其实就是犯蠢瞬间记录簿
脑容量再大一点就好了.jpg

树莓派DIY方波信号发生器

在做毕设的过程中,读到一篇非常有创意的文章,是利用液态金属的电润湿现象来驱动电解液的流动。关于液态金属的电润湿现象的研究,大多集中在利用介电润湿来驱动液态金属液滴运动及利用连续电润湿驱动液态金属在充满电介质的微流道中流动两个方面。而这篇文章反其道而行之,简直妙。

特别想重复这个实验,实验中会用到方波,而实验室只有直流电源。去找师姐借用电化学工作站,调试了一番后发现电化学工作站的方波信号有步数限制,无法提供高频率的信号源。于是有了利用树莓派或者stm32开发板来自己搭信号发生器的想法。

stm32应用经验不足,所以最终决定用树莓派来实现。主要方案是:

  • 利用python的GPIO库控制树莓派的针脚输出pwm波和控制信号
  • 直流恒压电源、pwm信号源和控制信号连接TB6612FNG驱动模块
  • 驱动模块输出连接电解电极和空气泵

树莓派的配置

准备工作

raspberry-3b

硬件准备

软件准备

$M_a = 5 \frac{a}{b}$

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